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兴平元年（194年），曹操以为父报仇为名再度攻打徐州，徐州牧陶谦不能抵挡，向青州刺史田楷（公孙瓒手下）求救。田楷与刘备一起前往救援，到徐州后陶谦给刘备增丹杨兵四千，刘备于是归属陶谦，正式脱离公孙瓒。
真正历史上，刘备并不像《三国演义》里那么风光，靠着“大汉皇叔”的名头混得风生水起。真实历史上刘备起步非常艰难，由于不是士族出身，刘备自184年聚合徒众参加镇压黄巾起义，而后又于中平五年（188年）参与镇压张纯叛乱的战斗，以前后军功被封为安喜县县尉。 县尉（县里三把手），放在今天来说就是一个县的公安局局长，好像官挺大了，但在古代连入仕都不算。公元188年，袁绍任中军校尉、曹操任典军校尉（两千石），而刘备连一个六百石的县令都没混上。后来，大将军何进派毌丘毅到丹杨募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战立功，任为下密县丞（县里二把手），不久又辞官。后来又任高唐尉、高唐令等职。不久高唐县被盗贼攻破，刘备于是往奔公孙瓒，被表为别部司马（职位比县令高、比太守低，一千石）。
早年间，公孙瓒、刘备同在大儒卢植门下求学，结下了深厚的友谊，刘备把公孙瓒当作自己的兄长，所以才会投靠公孙瓒（瓒年长，先主以兄事之）。初平二年（191年），刘备与青州刺史田楷一起对抗冀州牧袁绍，刘备因为累次建立功勋而升为试守平原县县令，后领平原国相（两千石）。在老同学公孙瓒的帮助和自身努力下，刘备终于混到了郡守的位置。 按理说刘备和公孙瓒关系不错，在公孙瓒手下混的也不错，他为何脱离公孙瓒投奔陶谦呢？主要有三个方面因素，让刘备不得不做出选择：第一，刘备是一个不甘人下的人，陶谦给的条件太优厚。陈寿在《三国志》中对刘备的评价中有这么一句话——然折而不挠，终不为下者。意思是说刘备虽然受尽曲折，但却始终不甘为人下。刘备投靠过公孙瓒、陶谦、曹操、袁绍、刘表，但最终成就了一番事业，就是因为他始终有着一颗“自立门户”的心。
公元194年刘备随田楷（田楷是刘备的直属领导）救援陶谦，当时陶谦给刘备开出了优厚的条件。刘备自己的兵力很少，只有千余人，还有一些乌丸杂骑，因为毕竟在公孙瓒麾下，不可能发展太多兵力。陶谦当时被曹操打怕了，亟需有人留在自己身边共同对付曹操。于是他先是派给刘备四千丹阳兵，汉末三国时期，丹阳精兵天下闻名！有了这四千人对刘备自身实力是大大的提升。第二，陶谦还表刘备为豫州刺史，自汉灵帝末年重新设立州牧之后，州牧、刺史已经军政大权在握的一方诸侯，所以刘备能够跻身成为一州之主，这是他无论如何不能拒绝的。
第二，公孙瓒杀了刘虞。公孙瓒之所以能够成为汉末一方诸侯，就是因为在幽州镇压叛乱，抵御乌桓、鲜卑的寇略。中平五年（188年），朝廷因为刘虞在北方的威信很高，再次任命他为幽州牧。公孙瓒是个狠人，对待乌桓、鲜卑的态度就是一个字，杀！史书记载，公孙瓒一听见乌桓、鲜卑寇边，就像听见仇人来了一样，上去就是一顿砍。而刘虞作为皇亲宗室，对待少数民族的态度是拉拢、安抚，也取得了很好的效果。但两人由于政见不合，慢慢的就产生了矛盾。
初平四年（193年），刘虞率兵攻打公孙瓒，兵败被俘，惨遭杀害（刘虞是个好官、好人，但不适合乱世）。刘虞在北方很得人心，他死后，幽州及流亡至此的百姓都痛哭流涕。加上刘虞品德端正，在朝廷很有威望，公孙瓒就这么杀了刘虞，大失人心，刘备心里肯定也不认可。 第三，刘备看出公孙瓒必将败亡。公孙瓒杀了刘虞之后，得到了整个幽州，日益骄矜，不恤百姓，记过善忘，睚眦必报。刘备作为一代枭雄，其实此时已经看出公孙瓒不是袁绍的对手，必将败亡。本来公孙瓒对袁绍有着很大的优势，但在界桥之战、龙凑之战中接连被袁绍击败，杀了刘虞后，公孙瓒和袁绍进入相持阶段。但却是连战连败，地盘逐渐被袁绍蚕食，公孙瓒干脆在易京坚守不出，当起了缩头乌龟，终于在公元198年被袁绍攻灭。刘备敏锐的嗅觉，让他提前脱离公孙瓒这艘即将沉没的大船。
官渡之战时，刘备看出袁绍将败，提前连接刘表脱离袁绍，也是一招漂亮的后手。刘备作为一代枭雄，总是有着敏锐的嗅觉，和把握时机的能力。事实证明，刘备脱离公孙瓒、袁绍都是无比正确的原则。这一方面说明刘备有着不一般的战略眼光，另一方面也说明刘备始终没有放弃自己志在天下的理想。参考资料：《三国志》裴松之注、吕思勉《三国史话》
